로봇 움직이기 101 (1/3)
전통적 플래닝/제어부터 최신 RL/VLA 방식까지
테이블톱 조작 로봇의 HW·SW 구성부터 첫 동작과 커스텀 로봇 검증까지 — 3 Parts
First published: 2026-07-14 | Last updated: 2026-07-14
목적별 4가지 시작 구성
저예산 학습 셀부터 접촉이 풍부한 다지 조작 연구 셀까지 구매 기준을 제시한다.
스택을 역할로 이해하기
ROS 2, MoveIt 2, Isaac Sim/Lab, MuJoCo가 어디서 만나고 어디서 갈라지는지 설명한다.
첫날부터 Sim-to-Real까지
최초 동작, 텔레오퍼레이션, 간단한 학습 정책, 커스텀 로봇 보정의 단계별 체크포인트를 제공한다.
Part I: 실험 셀의 하드웨어를 설계한다
Part II: 로봇 소프트웨어 스택을 이해한다
04
ROS 2는 어떻게 움직임이 되는가 — 노드에서 실제 컨트롤러까지
ROS 2의 통신·좌표계·시간·드라이버 구조와 제조사 SDK를 직접 쓰는 대안을 설명한다.
→ 05전통적 플래닝과 제어 — IK, MoveIt 2, ros2_control
관절·카테시안 목표가 충돌 없는 궤적과 안전한 실기 동작으로 변환되는 과정을 단계별로 익힌다.
→ 06시뮬레이터는 하나가 아니다 — Isaac Sim, Isaac Lab, MuJoCo의 역할
디지털 트윈·센서·RL·접촉 조작에 맞는 시뮬레이터를 고르고 ROS 2 및 데이터 파이프라인으로 연결한다.
→Part III: 처음 움직이고 현실로 옮긴다
07
첫 동작 런북 — 시뮬레이션에서 실제 로봇까지
URDF 확인, 드라이런, 작은 관절 이동, 카테시안 이동, 파지까지 검증 게이트를 따라 실행한다.
→ 08텔레오퍼레이션과 첫 학습 정책 — Leader–Follower 루프 만들기
VR·트래커·글러브 입력을 IK와 리타기팅으로 연결하고 작은 imitation/RL 예제를 안전하게 수행한다.
→ 09커스텀 로봇을 믿을 수 있게 만든다 — URDF, 보정, 모델 식별, Sim-to-Real
URDF를 USD/MJCF로 가져오고 기구·관성·마찰·액추에이터·센서를 식별해 현실 격차를 측정 가능한 오차 예산으로 줄인다.
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